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1 馬達控制
馬達控制執行流程如圖 1所示。
馬達控制具有圖１所示的5個控制階段。要啟動馬達使其穩定運轉，需要依次進行各階段操作。
即停止（Stop）階段、定位（Initposition、也稱作直流勵磁）階段、強制運轉（Force）階段、強制→穩定轉換（Change_up）階段、穩定（Steady_A）階段。各個階段的處理，需要實施與該階段相對應的控制。
停止（Stop）階段時，馬達停止。
定位（Initposition、也稱作直流勵磁）階段時，電流流經馬達線圈使鐵芯處產生磁通量，將轉子的位置固定于0點附近。位置確定完成后，進入下一階段。
強制運轉 （Force）階段時，轉子開始旋轉。該階段并非進行矢量控制反饋處理，而是強制地加入旋轉磁場、轉子追隨該旋轉磁場進行旋轉。角速度指令值達到最低頻率時，進入下一階段。
強制→穩定的切換（Change_up）階段時，馬達進行從強制運轉切換至穩定狀態的處理。使馬達配合轉子的位置進行轉動（原本馬達旋轉與轉子位置無關）。強制到穩定切換完成后，進入下一階段。
穩定（Steady_A）階段時，按照轉子位置和馬達目標旋轉速度進行驅動。
1 矢量控制的原理
無傳感器BLDC 馬達的矢量控制方框圖與各方框處的處理如下。
W經速度控制轉換成對Id_ref和 Iq_ref的設定（Id_ref=0，q軸電流每次都在被調節）？
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