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慣性導航系統（INS）以其自主的工作能力廣泛應用于軍事武備的導航、制導與控制系統和國民經濟的諸多領域。它的主要缺點是定位誤差隨其工作時間的增長而增大。對慣導系統的誤差進行估計和補償是在保證性能價格比的前提下，提高慣性導航系統精度的有效途徑。目前，對慣導系統的誤差修正均采用外信息（如 GPS 的輸出信息）校正， 即在 INS 工作的全部時間內，定期地利用 GPS 輸出的速度和位置信息與 INS 輸出的相應信息的差值作為觀測量， 對 INS 誤差進行估計和補償。Kalman 濾波的方法廣泛地應用于慣導系統的誤差修正初始對準。本文研究了當地水平慣導系統的的誤差估計和補償問題。分析結果表明，采用 Kalman 濾波的方法，可以精確地估計慣導系統的誤差（包括陀螺漂移和加速度計零偏），誤差估計的精度高，并且估計的方差陣收斂快。
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