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發(fā)視頻使用MC9S12DG128單片機(jī)和CCD傳感器實(shí)現(xiàn)智能小車(chē)的研究論文
2019-11-26 |
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資料介紹
智能車(chē)輛，是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動(dòng)駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中地運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、現(xiàn)代傳感、信息融合、通訊、電子、人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。 本系統(tǒng)以Freescale16位單片機(jī)MC9S12DG128作為系統(tǒng)控制處理器，基于CCD傳感器采集視頻圖像，通過(guò)對(duì)獲得的圖像進(jìn)行處理分析，獲得道路信息提取賽道黑線(xiàn)，并結(jié)合測(cè)速反饋實(shí)現(xiàn)對(duì)小車(chē)的閉環(huán)反饋控制，后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊采用了模糊PID控制算法，充分的利用了內(nèi)部提供的模糊推理機(jī)。文中介紹了賽車(chē)的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)，小車(chē)圖像采集模塊、轉(zhuǎn)向模塊和驅(qū)動(dòng)模塊的設(shè)計(jì)，以及攝像頭工作機(jī)制和速度反饋的設(shè)計(jì)。 通過(guò)對(duì)智能模型車(chē)系統(tǒng)設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)及研究，取得了一定的成果，但仍有不完善的地方，有待進(jìn)一步深入研究。
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