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這個設計技巧解釋了如何利用陀螺儀數據來更新傾斜測量（滾轉和俯仰角度）和電子羅盤（偏航角度），還展示了一個四元數實現，它不存在奇異性問題，也稱為gymbal鎖。
?
好處：
關于簡單的6軸ACC+MAG數據融合的增強功能，當高G運動或磁異常存在時不能進行這種功能。
減少使用osxMotionFX庫提供的全面數據融合的固件占用，見設計支持材料段落中的Open.MEMS。
簡短的基本實現，使最終用戶可以輕松地進行定制和增強（osxMotionFX僅以二進制格式提供，而不是作為源代碼）
·易于在每個微控制器上使用（osxMotionFX只能在STM32上運行，并且只有在Open.MEMS許可服務器頒發了適當的許可證時才能運行）。
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