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當(dāng)GPS信號發(fā)生阻塞時，可見衛(wèi)星數(shù)會不足4顆，這時迭代最小二乘算法（ILS）與普通擴展卡爾曼濾波(EKF)都不再適用。針對這一問題提出了一種改進的EKF算法。該算法利用在垂直地面方向上的位置變化緩慢這一運動特性，建立了改進EKF算法的系統(tǒng)模型。通過理論分析得到了濾波器參數(shù)，最后利用真實的GPS衛(wèi)星數(shù)據(jù)進行驗證。實驗結(jié)果表明，在可見衛(wèi)星數(shù)不少于4顆時，此改進的EKF算法定位精度與普通的EKF算法基本相同；在GPS信號阻塞只有3顆可見衛(wèi)星時，此改進的EKF算法的定位精度明顯優(yōu)于普通的EKF算法。
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