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曾看到智能車制作論壇里很多人詢問曲率的計算，今天在整理一個PPT 的時候，剛好又用到了曲率計算，我就解釋下東北大學(xué)和上海大學(xué)攝像頭組計算曲率的方法（請參看第二屆東北大學(xué)技術(shù)報告和第三屆上海大學(xué)技術(shù)報告）。曲率問題可以歸結(jié)為已知三角形的三點坐標(biāo)A(x1, y1)、2 2 B(x , y )、3 3 C(x , y )，
求解三角形外接圓曲率。學(xué)過高數(shù)的都應(yīng)該知道向量的叉乘，定義為：兩個向量進(jìn)行叉乘得到的是一個向量，方向垂直于這兩個向量構(gòu)成的平面（三個向量符合右手坐標(biāo)系），大小等于這兩個向量組成的平行四邊形的面積。
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