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直流電機是將直流電能轉換成機械能或將機械能轉換成直流電能的旋轉電機。PID（比例-積分-微分）控制器，由比例單元 P、積分單元 I 和微分單元 D 組成，通過Kp，Ki和Kd 3個參數的設定，主要適用于基本線性和動態特性不隨時間變化的系統。PID控制器作為最早實用化的控制器已有70多年的歷史，產品已在工程實際中得到了廣泛的應用。PID控制器由于簡單易懂，在使用中不需精確的系統模型等先決條件，因而成為應用最為廣泛的控制器。文章針對常規直流電動機PID 控制系統的參數整定存在一定復雜性的問題，分析了PID控制系統的結構和原理，根據參數的選擇，建立了數學模型。對直流電動機模型進行仿真分析，并對PID控制的仿真結果進行對比分析，通過仿真結果發現PID控制系統具有良好的靜、動態性能和魯棒性。
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