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本文采用STM32單片機作為主控制器，用MMA7361加速度傳感器和兩個陀螺儀傳感器來檢測車的狀態，通過LM298控制小車兩個電機，來使小車保持平衡狀態。
系統硬件各個組成部分介紹
STM32單片機簡介
主控模塊的STM32單片機是控制器的核心部分。該單片機是ST意法半導體公司生產的32位高性能、低成本和低功耗的增強型單片機，它的內核采用ARM公司最新生產的Cortex—M3架構，最高工作頻率可達72MHz，256K的程序存儲空間、48K的RAM，8個定時器／計數器、兩個看門狗和一個實時時鐘RTC，片上集成通信接口有兩個I2C、3個SPI、5個USART、一個USB、一個CAN、兩個和一個SDIO，并集成有3個ADC和一個DAC，具有80個I／0端口。
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