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舵機簡介
舵機一般由舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計5k、直流電機、控制電路板等。一般情況下舵機的信號線為黃色或白色，電源分4.8V和6V，分別對應不同的轉矩標準。
PWM控制方法
PWM通過占空比來控制舵機，占空比周期T=20ms，高電平方波持續時間為0.5ms~2.5ms.對應舵機角度為：
對于t = 0.5ms~2.5ms 的產生，寫程序時我們可以采用全局變量。讓全局變量等于5~25之間，因為舵機的一個計數周期是 0.1ms，這樣全局變量的5~25正好就是0.5ms~2.5ms
PWM波產生思路：將信號管腳線初始化為低電平，然后寫一個while循環，在循環中將該管腳置為為高電平，延時，再拉低為低電平，如此循環產生PWM波，以高電平產生時間來控制舵機轉動角度。
注意：5mv以上的控制電壓的變化就會引起電機的抖動。
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