MCU由于內(nèi)部資源的限制，軟件設(shè)計(jì)有其特殊性，程序一般沒(méi)有復(fù)雜的算法以及數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，代碼量也不大， 通常不會(huì)使用OS （Operating System）， 因?yàn)閷?duì)于一個(gè)只有 若干K ROM， 一百多byte RAM 的 mcu 來(lái)說(shuō)，一個(gè)簡(jiǎn)單OS 也會(huì)吃掉大部分的資源。對(duì)于無(wú) os 的系統(tǒng)，流行的設(shè)計(jì)是主程序（主循環(huán) ） + （定時(shí)）中斷，這種結(jié)構(gòu)雖然符合自然想法，不過(guò)卻有很多不利之處，首先是中斷可以在主程序的任何地方發(fā)生，隨意打斷主程序。其次主程序與中斷之間的耦合性（關(guān)聯(lián)度）較大，這種做法 使得主程序與中斷纏繞在一起，必須仔細(xì)處理以防不測(cè)。那么換一種思路，如果把主程序全部放入（定時(shí)）中斷中會(huì)怎么樣？這么做至少可以立即看到幾個(gè)好處： 系統(tǒng)可以處于低功耗的休眠狀態(tài)，將由中斷喚醒進(jìn)入主程序; 如果程序跑飛，則中斷可以拉回；沒(méi)有了主從之分（其他中斷另計(jì)），程序易于模塊化。

　　（題外話：這種方法就不會(huì)有何處喂狗的說(shuō)法，也沒(méi)有中斷是否應(yīng)該盡可能的簡(jiǎn)短的爭(zhēng)論了）
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　　為了把主程序全部放入（定時(shí)）中斷中，必須把程序化分成一個(gè)個(gè)的模塊，即任務(wù)，每個(gè)任務(wù)完成一個(gè)特定的功能，例如掃描鍵盤并檢測(cè)按鍵。 設(shè)定一個(gè)合理的時(shí)基 （tick）， 例如 5， 10 或 20 ms， 每次定時(shí)中斷，把所有任務(wù)執(zhí)行一遍，為減少?gòu)?fù)雜性，一般不做動(dòng)態(tài)調(diào)度（最多使用固定數(shù)組以簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)，做動(dòng)態(tài)調(diào)度就接近 os 了），這實(shí)際上是一種無(wú)優(yōu)先級(jí)時(shí)間片輪循的變種。來(lái)看看主程序的構(gòu)成：