機器人技術的發展從來就是與嵌入式系統的發展緊密聯系在一起的，機器人技術的研究就是嵌入式技術的應用，而嵌入式技術的發展必定促進機器人智能化水平。70年代中期以后，由于智能控制理論的發展和微處理器的出現，機器人逐漸成為研究的熱點，并且獲得了長足的發展。目前，嵌入式系統在機器人控制系統被廣泛采用。

　　嵌入式系統一般由嵌入式微處理器、外圍硬件設備、嵌入式軟件操作系統以及用戶的應用程序4大部分組成，用于實現對其他外部設備控制以及網絡的數據交換等功能。針對于某種特定的應用需求，嵌入式系統嵌入到對象軟硬件體系中。嵌入式系統與普通的PC 系統相比主要具有以下特點：

　?。?） 嵌入式系統功耗低，體積小，專用性強。嵌入式CPU 工作在為特定用戶群設計的系統中，能夠把PC 中許多板卡完成的任務集成到芯片內部，有利于嵌入式系統設計的小型化。

　　（2） 嵌入式系統中的軟件一般固化在存儲芯片或單片機本身中，以提高實行速度與系統可靠性。硬軟件都必須高效設計，系統要精簡，對軟件代碼質量要求很高。操作系統一般和軟件集成在一起。

　　（3） 嵌入式系統開發需要專門的開發工具和開發環境。

　　嵌入式控制器越來越微型化、功能化。微型機器人、特種機器人等也獲得更大的發展機遇，無論從控制系統的結構還是機器人的智能程度方面都得到了很大的提高。以索尼的機器狗為代表的智能機器寵物是最典型的嵌入式機器人控制系統，除了能夠實現復雜的運動功能，它還具有圖像識別、語音處理等高級人機交互功能，它可以模仿動物的表情和運動行為。

　　火星車也是一個典型例子，這個價值10億美金的技術高度密集移動機器人，采用的是VxWorks 操作系統，它可以在不與地球聯系的情況下自主工作。下面從運動控制系統、遠程控制、視頻監控系統三個方面分析嵌入式系統在機器人中的應用情況。

　　運動控制系統

　　機器人的運動控制部分一般采用ARM 7來完成，主要是由于整個系統對實時性要求較高，利用ARM 7來專門控制伺服能更好的滿足要求。