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在單片機(jī)1中通過(guò)MPU6050的DMP處理器自主處理原始數(shù)據(jù)，得到pitch、roll、yaw這三個(gè)角度數(shù)據(jù)和加速度，減少的單片機(jī)的運(yùn)算量，降低負(fù)荷，再通過(guò)NRF24L01在循環(huán)中傳輸經(jīng)過(guò)處理之后的數(shù)據(jù)，兼顧到MP6050的噪聲較大和單片機(jī)數(shù)據(jù)刷新需要較快，循環(huán)分為一組三次，每三次的傳輸，第一次發(fā)送數(shù)據(jù)到地址一，第二次發(fā)送數(shù)據(jù)到地址二，第三次將數(shù)據(jù)舍棄，并重復(fù)該過(guò)程。同時(shí)在發(fā)送過(guò)程中，在數(shù)據(jù)的末尾加上校驗(yàn)位，檢驗(yàn)數(shù)據(jù)發(fā)送是否正確，是否有誤發(fā)誤收的情況。
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