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介紹了混聯(lián)機(jī)構(gòu)的搬運(yùn)碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)方法，根據(jù)工作現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際需求，對(duì)離線碼垛過(guò)程進(jìn)行了研究，通過(guò)碼垛關(guān)鍵參數(shù)的輸入和碼垛空間判斷，建立離線編程的基礎(chǔ)，給出硬件控制系統(tǒng)采用工業(yè)PC （IPC） 作為主計(jì)算機(jī)，利用分布式二級(jí)控了機(jī)器人碼垛的路徑規(guī)劃，制結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的監(jiān)控和作業(yè)管理，協(xié)調(diào)各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，準(zhǔn)確地跟蹤軌跡規(guī)劃。軟件系統(tǒng)運(yùn)用了PLC 來(lái)控制機(jī)械人手爪且自主開(kāi)發(fā)碼垛機(jī)器人控制軟件，通過(guò)碼垛關(guān)鍵參數(shù)的輸入及示教盒控制方式，經(jīng)實(shí)際使用結(jié)果證明控制系統(tǒng)的有效性與合理性。
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