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針對傳統(tǒng)剛性機(jī)器人關(guān)節(jié)在安全性和適應(yīng)性方面明顯不足等問題，基于磁流變技術(shù)提出了一種新型機(jī)器人柔順關(guān)節(jié)原理，在傳統(tǒng)的機(jī)器人關(guān)節(jié)剛性結(jié)構(gòu)內(nèi)部嵌入了磁流變傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，使其成為一種兼具剛性和柔性的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。利用電磁仿真軟件Ansoft Maxwell建立了磁流變液柔順關(guān)節(jié)的仿真模型，進(jìn)行了參數(shù)化設(shè)計(jì)。建立了柔順關(guān)節(jié)可變剛度模型以及傳遞轉(zhuǎn)角的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并利用Matlab對理論模型進(jìn)行了驗(yàn)證。仿真結(jié)果表明，關(guān)節(jié)輸出轉(zhuǎn)矩隨著線圈電流的增大而近似線性增大；在相同時(shí)間內(nèi)，當(dāng)輸入電流越大，轉(zhuǎn)動(dòng)角度越大，而且當(dāng)工作時(shí)間增加后，轉(zhuǎn)動(dòng)角度的增幅增大。
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