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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>氣動人工肌肉驅動的靈巧手控制系統

氣動人工肌肉驅動的靈巧手控制系統

2018-03-26 | rar | 1.32 MB | 次下載 | 1積分

資料介紹

  隨著靈巧手技術的發展,其控制方式也在不斷發展。自主控制和主從控制是其主要的兩種控制方式。靈巧手的自主控制是指其根據給定任務和外界條件,能夠自主的決定操作過程并完成任務,體現了靈巧手的高智能性。在主從控制中,靈巧手從初始位到抓持位的過程由人手來控制,靈巧手的運動被人手運動所決定,將人手直觀的映射到靈巧手來完成操作任務。本研究設計的基于數據手套的靈巧手控制系統同時具有主從控制和自主控制,在靈巧手初始位置到臨近點之間,采用主從控制;采用自主控制使靈巧手從臨近點移動到接觸點。這兩種方式的融合大大提升了靈巧手的作業能力。

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