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電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>IAI X-SEL系列兩軸定位的控制器的編程指令詳細(xì)說(shuō)明

IAI X-SEL系列兩軸定位的控制器的編程指令詳細(xì)說(shuō)明

2020-04-21 | doc | 1.07 MB | 次下載 | 免費(fèi)

資料介紹

  ● 關(guān)于備用電池領(lǐng)域

  當(dāng)控制器再度打開電源時(shí),其內(nèi)部狀態(tài)除了備用電池領(lǐng)域以外,均被刪除(緊急停止時(shí)的狀態(tài)也相同)。

  。程序 (停止)

  。輸出埠 (刪除)

  。局部輔助埠(FLAG) (刪除)

  。局部變量 (刪除)

  。原點(diǎn)位置 (刪除)

  ??傮w輔助埠(FLAG) (保持原狀)

  。全局變量 (保持原狀)

  ● 關(guān)于SEL語(yǔ)言所使用的數(shù)值范圍

  使用的數(shù)值為整數(shù)及實(shí)數(shù)。但是請(qǐng)充分注意有以下幾點(diǎn)限制事項(xiàng)。

  1. 關(guān)于控制器內(nèi)部處理(計(jì)算機(jī))

  整數(shù)以±2,147,483,648或者實(shí)數(shù)以單精度浮動(dòng)小數(shù)點(diǎn)±3.4×1038做為理論性的處理。

  2. 現(xiàn)實(shí)制約

  開發(fā)初期的基本程序工具為L(zhǎng)CD(液晶顯示)的教導(dǎo)器,其結(jié)果針對(duì)輸入或輸出程序上有下列限制:

  整數(shù)-9,999,999~99,999,999

  實(shí)數(shù)-999,999~9999,999

  或者-.999999~.9999999

  總之包含符號(hào)小數(shù)點(diǎn)8位數(shù)值,為程序處理數(shù)值的限度。另外,用浮動(dòng)小數(shù)點(diǎn)演算之后,其有效數(shù)值只能保證到7位數(shù)為止,因?yàn)槠渲泻烁?dòng)小數(shù)點(diǎn)的特有誤差,再此請(qǐng)多予以諒解。

  3. 關(guān)于位置數(shù)據(jù)

  位置數(shù)據(jù)處理以內(nèi)部的整數(shù)數(shù)據(jù)為主,但是在演算過(guò)程里都是取實(shí)數(shù)。如果以±9999,999處理的話是不會(huì)有問(wèn)題的,然而將位置數(shù)據(jù)視為一般數(shù)據(jù)進(jìn)行內(nèi)部演算的結(jié)果之下(反復(fù)乘除算),最后位數(shù)的精度就會(huì)產(chǎn)生問(wèn)題。

  在使用時(shí)請(qǐng)充分斟酌以上幾點(diǎn)。特別是在使用實(shí)數(shù)的比較演算上,如果采用CPEQ命令的話幾乎不會(huì)一致。此時(shí)必須并用大小關(guān)系的CPLE/CPGE命令。

  FLAG

  所謂FLAG就是旗子的意思,然而意義的內(nèi)容就是指利用“內(nèi)存”執(zhí)行數(shù)據(jù)的SET與RESET功能。以程序裝置來(lái)解釋,就是指“輔助繼電器(Relay)”而言。

  FLAG的種類如下,所有程序均可使用的泛用型FLAG(Global Flag)600~887號(hào),以及僅可使用于個(gè)別程序的專用型FLAG(Local Flag)900~999號(hào)。

  泛用型FLAG(Global Flag),就算關(guān)閉電源也能儲(chǔ)存資料(備用電池)。

  專用型FLAG(Local Flag),一旦關(guān)閉電源資料就會(huì)流失。

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