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針對(duì)時(shí)變未知控制方向以及時(shí)變延遲對(duì)具有時(shí)變未知控制方向的非線性時(shí)變延遲系統(tǒng)造成的影響，提出種自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)的控制方法。利用局部 Lipschitz連續(xù)條件，通過(guò)導(dǎo)入微分差分耦合型參數(shù)更新定律，并結(jié)合Nussbaum增益技術(shù)以及信號(hào)替換和重組的技術(shù)思想，得到一種新的控制方案，并在理論上證明了跟蹤誤差的斂散性以及系統(tǒng)中各個(gè)信號(hào)的有界性。仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了理論推導(dǎo)的正確性，同時(shí)說(shuō)明了該系統(tǒng)在時(shí)效上的優(yōu)越性和可行性。
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