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公式推導數字PI
限幅值設置
在程序內設置限幅值Umax、Umin，當Uo（n）》 Umax 令
Uo（n）= Umax ；當Uo（n）《Umax 令Uo（n）= Umin確保
輸出值在我們所需要的范圍內。
不考慮限幅時，位置式與增量式兩種算法完全等同
考慮限幅時，增量式PI調節器只需輸出限度；而位置式算法
必須同時設置輸出限幅和積分限幅
比例控制能迅速反應誤差，從而減小誤差，但比例控制不能消
除穩態誤差，Kp的加大，會引起系統的不穩定；積分控制的作用是，
只要系統存在誤差，積分控制作用就不斷地積累，輸出控制量以消
除誤差，因而，只要有足夠的時間，積分控制將能完全消除誤差，
積分作用太強系統超調加大，甚至使系統超調加大，甚至使系統
出現震蕩。
積分的作用是消除殘差，為了提高控制性能對積分項采取以下改進：
1）積分分離
2）抗積分飽和
3）梯形積分
4）分段PI算法
5）積分量化誤差的消除
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