什么是PPM，PPM是英文PulsePosition Modulation的縮寫，中文意思是脈沖位置調制，又稱脈位調制。其組成多為頭碼+脈沖數.PPM以其編碼方式簡單，使用方便而曾經被廣泛的使用在一些無線遙控系統中。雖然這種方式在遙控系統中正逐漸被PCM方式所代替，但是如果在有線系統中，如多自由度的機器人中，如果需要把系統控制和舵機控制分離的話，即使用一片MCU來專門進行舵機的方位控制。這依然還是一種非常不錯的方式。

　　所謂的三通，就是指控制信號可以分別控制3個通道的舵機，比如控制速度一個，再有2個來控制不同的方向。 如其他文章中所提到的，舵機的控制一般采用20毫秒左右的周期脈沖中，微調正脈沖寬度的方式，該脈沖寬度根據舵機的性能不一而不一的，寬的有0.5~2.5毫秒，窄的有1.1~1.9毫秒等等。而上面圖示的channeln的寬度就正好是驅動舵機的20毫秒周期性脈沖中的正脈沖寬度了。接收機也正是需要把各個不同通道的脈沖寬度檢測出來，并給正確的分配在每個舵機的驅動信號上。

　　對于無線遙控的系統，接收機必須要完成這樣兩個功能， 一正確并準確的測量出個通道的脈沖寬度，二將各通道的控制寬度正確的分配在相應的舵機控制信號上。 在以往的PPM解碼處理上，常使用通用的數字集成電路來完成，如CD4013，CD4015，74HC164等等。這樣的硬件解碼方式通常導致“抖舵”（接收機在無控制信號或控制信號很弱時使得其控制的舵機產生比較嚴重的抖動）的現象。所以越來越多的模型系統都開始采用MCU來做接收控制器了。然而一些廉價，功能較少的MCU處理起來也會手忙腳亂的，因為MCU一直要不停的檢測各脈沖的寬度，象這樣的寬度明顯使用查詢方式是不可取的，所以就必須使用外圍中斷或脈沖捕捉模式等。而脈沖捕捉的方式，不是一般的低端MCU所具有的。看來對于低端的MCU，外圍脈沖的寬度檢測只能靠外圍中斷配合定時器了。好家伙一下子就使用了2各硬件功能。而另外一方面還需要控制好幾各舵機的運行呢， 各舵機的約20毫秒周期性脈沖又怎么產生，各舵機的脈寬又該怎么調節。所以對于傳統的低端MCU來說，就這樣一個簡單的接收控制也顯得力不從心了，或是檢測的寬度和信號源有“較大（10us左右）”出入，或是舵機控制方面脈寬輸出的寬度和檢測的寬度又有“較大”出入，其實一個30us范圍抖動的信號，足可以讓瞎子聽見舵機的抖動聲了，呵呵。而作為多核心的FPPA來說，情況完全不一樣了。歡迎查看FPPA是怎么高精度控制舵機的吧，還是***說得好“人多力量大呀”！事實證明采用FPPA控制的PPM接收機的效果的確比一般MCU好很多的，相信使用它來做PCM解碼會有更好的效果。當然FPPA再強也需要其他部件的相互配合才可以做出更完美的模型的了。 比如更穩定的高頻信號，更輕便靈活的結構等等.