1.數(shù)優(yōu)化算法設(shè)計的目的：

　　系統(tǒng)設(shè)計中一般都不太穩(wěn)定，內(nèi)外干擾比較大，對系統(tǒng)整體運行都產(chǎn)生很大的影響，為了使系統(tǒng)可靠穩(wěn)定的運行，需要對系統(tǒng)參數(shù)進行優(yōu)化設(shè)計。

　　2.參數(shù)優(yōu)化算法設(shè)計的要求：

　　系統(tǒng)中目標(biāo)函數(shù)的選取是控制系統(tǒng)的參數(shù)尋優(yōu)問題的關(guān)鍵之一，對于同一個系統(tǒng)來說，選擇不同的目標(biāo)函數(shù)達(dá)到最優(yōu)時的參數(shù)也不同。必須選擇一個真正的能夠平定系統(tǒng)性能優(yōu)劣的目標(biāo)函數(shù)，才能得到系統(tǒng)中各參數(shù)正確的最佳組合方案，根據(jù)對控制系統(tǒng)動態(tài)特性的具體要求制定相應(yīng)的誤差準(zhǔn)則。

　　3.參數(shù)優(yōu)化算法設(shè)計的原理：

　　本系統(tǒng)中應(yīng)用的PID參數(shù)優(yōu)化設(shè)計，如下圖所示，r（t）是系統(tǒng)給定值，c（t）是系統(tǒng)輸出，u（t）是系統(tǒng)控制量。PID解決了控制理論所要解決的基本問題，即系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性和準(zhǔn)確性。調(diào)節(jié)PID的參數(shù)，可以實現(xiàn)在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，兼顧系統(tǒng)帶載能力和抗干擾能力，同時由于在PID控制器中引入了積分項，系統(tǒng)增加了一個零極點，這樣系統(tǒng)階躍響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差為零。