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在APM飛控系統中，采用的是兩級PID控制方式，第一級是導航級，第二級是控制級，導航級的計算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的update_current_flight_mode( )函數中，控制級集中在fastloop( )的stabilize( )函數中。導航級PID控制就是要解決飛機如何以預定空速飛行在預定高度的問題，以及如何轉彎飛往目標問題，通過算法給出飛機需要的俯仰角、油門和橫滾角，然后交給控制級進行控制解算。控制級的任務就是依據需要的俯仰角、油門、橫滾角，結合飛機當前的姿態解算出合適的舵機控制量，使飛機保持預定的俯仰角，橫滾角和方向角。最后通過舵機控制級set_servos_4( )將控制量轉換成具體的pwm信號量輸出給舵機。值得一提的是，油門的控制量是在導航級確定的。控制級中不對油門控制量進行解算，而直接交給舵機控制級。而對于方向舵的控制，導航級并不給出方向舵量的解算，而是由控制級直接解算方向舵控制量，然后再交給舵機控制級。以下，我剔除了APM飛控系統的細枝末節，僅僅將飛控系統的重要語句展現，只淺顯易懂地說明APM飛控系統的核心工作原理。
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