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隨著科技的發(fā)展、 和諧社會(huì)的需求， 在惡劣礦井下自動(dòng)
小車(chē)取代人力運(yùn)作、保證礦工的人身安全成為了急需解決的
問(wèn)題。 智能循跡小車(chē)為改善和提高礦井下運(yùn)輸貨物，發(fā)揮了
重要的作用［1］。 其中， 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)及其運(yùn)行穩(wěn)定性是智能
循跡小車(chē)系統(tǒng)的基本要素， 而自動(dòng)循跡的控制是其重要的方
面。 在礦井環(huán)境下，小車(chē)運(yùn)行控制系統(tǒng)具有較強(qiáng)的非線性、模
糊性和不確定性， 一般路面的運(yùn)載小車(chē)無(wú)法完成相應(yīng)工作，
用傳統(tǒng)的控制理論和方法很難對(duì)其進(jìn)行有效的控制。
可見(jiàn)礦井惡劣環(huán)境下，智能小車(chē)自動(dòng)循跡系統(tǒng)性能的設(shè)
計(jì)變得非常重要。 為了實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，在做了具體環(huán)境
分析和需求情況下， 提出了一種智能小車(chē)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，
該方案采用最新的 ARM 內(nèi)核作控制端， 紅外探測(cè)器和圖像
傳 感 器 等作 為 信 息采 集、傳 輸與 通 訊，軟件 上 采 用模 糊 控 制
策略實(shí)現(xiàn)。 系統(tǒng)能完成在惡劣礦井環(huán)境下的自動(dòng)循跡。
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