充分利用 Linux 的實時性能和豐富特性。
　　嵌入式系統一般分為兩大類：需要硬實時性能的;和不需要硬實時性能的。過去，我們不得不做出艱 抉擇，即選擇實時操作系統的性能還是我們鐘愛的 Linux 系統的豐富特性，然后努力彌補不足之處。
　　如今，嵌入式開發人員再也不需要在二者之間艱難選擇。非對稱多處理 （AMP） 兼備二者的優點。幾款新型片上系統 （SoC） 產品集成了多個 CPU、多種標準 I/O 外設和可編程邏輯。例如，賽靈思 Zynq-7000? All Programmable SoC 系列包含一個雙核 ARM? Cortex?-A9、標準外設（例如千兆位以太網 MAC、USB、DMA、SD/MMC、SPI 和 CAN）以及龐大的可編程邏輯陣列。我們可將這些 SoC 產品作為 Linux/RTOS AMP 系統的基礎，助其實現高度的靈活性。
　　典型的 AMP 配置在很多方面類似于基于 PCI 的系統，即 Linux 域起到主機作用，RTOS 域起到適配器作用，并有一個或多個共享存儲器域用來實現兩個域之間的通信。不過與 PCI 不同，AMP 配置能更方便、動態地為一個或另一個域分配資源（標準外設和自定義邏輯）。此外，Linux/RTOS AMP 系統能根據運行時間要求——例如各種外部設備的有無——動態地重新配置可編程邏輯。
　　靈活程度通常會與建立 AMP 系統所涉及的復雜性和難度息息相關。不過請放心，Linux 開發社區已經將很多功能引入到核心，能大大簡化 AMP 配置與使用。
　　LINUX 多處理簡介
　　就多處理而言，Linux 核心分為兩種：單處理器 （UP） 核心和對稱多處理器 （SMP） 核心。無論有多少個內核，UP 核心只能在單個內核上運行。AMP 系統可包含兩個或更多個單處理器內核的實例。
　　SMP 核心可在一個內核或同時在多個內核上運行（圖 1）。可選的核心命令行參數控制系統初始化之后 SMP 核心所使用的內核數量。核心運行時，各種命令行實用程序會控制分配給核心的內核數量。能夠動態地控制內核所使用的內核數量，這是 SMP 核心比 UP 核心更受 AMP 開發人員青睞的主要原因。
　　
　　圖 1 — 對稱多處理。SMP 核心可在多個內核上同時運行。
　　遠程處理器 （remoteproc） 框架是一種 Linux 組件，負責啟動和停止各個內核（遠程處理器），以及在 AMP 系統中加載內核的軟件。例如，我們可以將圖 1 所示的 SMP 系統動態地重新配置為圖 2 所示的 AMP 系統，然后再使用 remoteproc 的功能配置回 SMP。
　　我們可以通過用戶空間應用程序或系統初始化腳本完全控制重配置。重配置控制功能使用戶應用可以根據系統的動態需求停止、重新加載和運行多種 RTOS?