?　嵌入式系統除錯的工作量，可望占了嵌入式軟體專案工作量的一半以上。了解硬體除錯功能以及它們所能解決的問題，是選擇正確的晶片、建立除錯系統以及提高生產效率的關鍵。
　　很多人都相信“臭蟲（bug）”此一用詞起源于海軍少將 Grace Murray Hopper。但事實上，沒人知道這種用法的真正來源，它可能可以回溯到 Thomas A Edison，或甚至更早。美國海軍后備役軍官 Hopper 在 1945 年 9 月 9 日于哈佛大學對 Mark II Aiken 繼電計算器（ Relay Calculator）進行測試時，于短路的 Panel F ＃70 號繼電器處發現了一雙臭蟲。她把這只臭蟲拿掉后（就是對電腦進行除臭蟲（debugging）），就解決了這臺機器不定時關機的故障（參考文獻 1）。雖然這個早期的例子指的是從系統硬體中去除臭蟲，但今天“debugging”這個詞是指發現一個程式的問題，并去掉缺陷代碼（defective code）的過程。這些問題包括任何與原始意向的差異，而去掉缺陷代碼的做法則遠優于增加糾正代碼（correction code）。理想情況下，在任何時間都可以獲得所有的特性（如系統的匯流排與暫存器值），供監控與修改。但隨著 IC 轉向 SoC，可存取性（accessibility）就變得更加困難了。
　　對硬體除錯，是要盡可能地可以存取到嵌入式系統內部資源，這可以透過觀察系統的特性，如 CPU 狀態和 PC 值，或修改系統的參數。在嵌入式系統設計的早期可以用簡單技術進行除錯，如記錄（logging）與監控，或者對多核心 SoC而言，可以采用最新開發的方法，如跟蹤、緩衡記憶體除錯（cache debugging）和交叉觸發（cross-triggering）等。本文的重點不是在如何編寫代碼或為代碼除錯，而是描述現在可用的嵌入式硬體硅智財權（intellectual property ，IP），以及該 IP 能解決哪方面的除錯問題。
　　記錄與監控
　　最古老也是最常用的除錯方法就是在代碼中增加一些列印敘述（print statement），它可以顯示軟體某個部分的執行資訊，并提供暫存器和變數的實際值。這可能是一年級學生練習“hello world”的一種延續，該程式會在熒幕上顯示這兩個詞，用于表示程式能夠運行，以及執行到了某個點。列印敘述（或 printf 語句）只是記錄的一種變型，它是用處理器將重要資訊寫入一個“管道（pipe）”，作為外部跟蹤的過程。所使用的管道將視系統而訂，在 printf 情況下，管道是標準的輸出（熒幕），但它也可以是 UART、USB，甚至是通用 I/O。
　　當你需要用一種對程式設計工程師有意義的方式，組織各個部分資訊時（例如提供感測器資訊或狀態機的轉換），采用記錄的方法是很有價值的。可以用記錄工具來分析記錄的資訊，并產生一個后處理資料庫。必須小心使用記錄功能才能獲得高效率。例如，記錄資訊應使用關鍵字開頭，如“警告”、“錯誤”或“除錯”等，并應能識別出資訊的建立者。應將記錄功能劃分為一小組檔案，以便于維護，并提供時間戳資訊。不幸的是，記錄是一種侵入性的方法，它會修改軟體的即時狀態，因而不同于最終應用。
　　除錯監控器是另一種常見的除錯工具，它與運行在 CPU 記憶體中的目標代碼一起工作（參考文獻 2 和參考文獻 3）。除錯器運行在一臺主機上，它透過一個專用的埠發送指令和接收響應，從而達到與監控器通信的目的?？梢詫?Linux 上的 gdbserver 程式當作一個除錯監控器，不過它比早期的 ROM 監控器更復雜
　　（圖 1）。
　　
　　當使用者希望在某條指令處設置一個中斷點時，gdbserver 會保存該指令，而用一個系統呼叫（system call）來替代它。Gdbserver 然后用 Linux 的 ptrace 程式獲得所有進行系統呼叫的應用程式資訊。接著，當發生系統呼叫而啟動中斷點時，gdbserver 可以取得對被除錯應用的控制。除錯器運行在一臺主控機上，透過串列埠或乙太網路連接到目標物件（參考文獻 4）。監控器的方法既便宜又實用，但也有一些缺點，例如需要在進行任何除錯前載入代碼，并可能與應用軟體相互影響。如果代碼位于快閃記憶體中就不能使用監控器軟體，因為要插入軟體中斷點就需要修補應用軟體。