增量式PID算法
??? 程序是自己編的，根據(jù)多方資料改寫了一部分，為增量式PID算法。程序采用浮點形式，如果MCU速度不夠快，可根據(jù)需求轉換定點運算。
??? 關鍵變量：ref——設置的參數(shù)；feb——采樣反饋；根據(jù)實際情況修改這兩個變量即可。
??? 相關參數(shù)：Kp、Ti、Td、T：根據(jù)各項目的控制對象不同而修改其定義值。
?
//定義變量
double ref = 0;//設置參數(shù)
double feb = 0;//采樣反饋
?
?
int pwm_var = 0;??? //PID調整量
Uint16 PWM_out = 0; //PWM輸出量
?
?
double Uo = 0;
double Ek = 0;
double Ei = 0;
double Ed = 0;
?
#define Kp?? 8??????? //PID調節(jié)的比例常數(shù)
#define Ti?? 0.05???? //PID調節(jié)的積分常數(shù)
#define Td?? 0.02???? //PID調節(jié)的微分時間常數(shù)
#define T??? 0.02???? //采樣周期
?
#define Kpp?? Kp * ( 1 + (T / Ti) + (Td / T) )
#define Ki?? (-Kp) * ( 1 + (2 * Td / T ) )
#define Kd??? Kp * Td / T
?
//#define Kpp 4
//#define Ki? 0.8
//#define Kd? 20
?
//誤差的閥值，小于這個數(shù)值的時候，不做PID調整，避免誤差較小時頻繁調節(jié)引起震蕩
#define Emin 3
?
//調整值限幅，防止積分飽和
#define Umax 100
#define Umin -100
?
//輸出值限幅
#define Pmax 15500
#define Pmin 200