39、DAC有兩個寄存器，一個是DHR（Data HoldingRegister）數據保持寄存器，一個DOR（Data Output Register）數據輸出寄存器。 真正起作用的是DOR寄存器，該寄存器把值給數模轉換發生單元輸出以VREF 為參考電壓的電壓值。 如果是硬件觸發轉換，系統將在1個ABP時鐘周期后把值給DOR，如果是軟件觸發轉換，時間為3個APB時鐘周期。然后，均等待Tsetting時間（Typical為3us,Max為4us）后真正輸出電壓值。 40、DAC分8位模式和12位模式，其中后者可以選擇左右對齊。 41、DMA仲裁器分為軟件和硬件兩種。軟件部分分為4個等級，分別是很高優先級、高優先級、中等、低。硬件部分由通道的大小來決定優先級，越低優先級越高。 42、DMA有一個實時的傳輸數據量寄存器叫做DMA_CNDTR，最大值為65535，存放的是當前傳輸所要傳輸的數據量。當數據量變為0時，表明傳輸完成。 43、CAN總線（ControllerArea Network）。CAN控制器根據兩根線上的電位差來判斷總線電平，總線電平又分為顯性電平和隱性電平，二者必居其一。 44、CAN總線具有6個特點： 1、多主控制 2、系統若軟性 3、通訊速度較快，通訊距離較遠 4、具有錯誤檢測、錯誤通知和錯誤恢復功能 5、故障封閉，當總線上的設備發生連續故障錯誤時，CAN控制器會把改控制器踢出總線 6、連接節點多。理論上可以無限制加載，但是受到時間延遲和電氣負載的限制，實際數目是有限制的。降低傳輸速度可以適當增加可掛接負載個數。 45、CAN協議有兩個標準，ISO11898(針對125kbps~1Mbps的高速速率)和ISO11519-2(125kbps以下的低速速率) 46、 47、CAN協議的有5種類型的幀：數據幀、遙控幀、錯誤幀、過載幀、幀間隔。其中前兩種幀有標準格式（11位ID）和擴展格式（29位ID）。 48、數據幀構成： （1） 幀起始。表示數據開的段幀起始。 （2） 仲裁段。表示該幀優先級的仲裁段。 （3） 控制段。表示數據的字節及保留位段。 （4） 數據段。數據的內容，一幀可發送0~8個字節的數據。 （5） CRC段。 檢查幀的傳輸錯誤段。 （6） ACK段。 表示確認正常接收的段。 （7） 幀結束。 表示數據的段幀結束。 49、Stm32f103系列只有一個CAN控制器，有3個發送郵箱和3級深度的2個FIFO，14個過濾組器。 50、STM32的每個過濾組可以配置為1個32位過濾器和2個16位過濾器。除此之外，還可以配置為屏蔽位模式（ID 屏蔽）和標識符列表（ID和屏蔽寄存器均用來做ID寄存器）模式。 51、CAN接收到有效報文被放置在3級郵箱深度的FIFO中，FIFO完全由硬件來管理。 52、CAN總線的波特率 53、觸摸屏一般分為電阻式觸摸屏和電容式觸摸屏。前者檢測觸摸的位置原理是利用觸摸屏控制器中的A/D轉換器經過兩次A/D讀值后得出X和Y的坐標值。注意：這個X和Y的值是相對于觸摸屏的，而非LCD屏。 所以在這里需要注意兩個概念：觸摸屏和LCD屏。這是兩個不同的概念，也是兩個不同的物理結構，其中電阻觸摸屏是由上下兩個導電層中間夾著一層非常薄的透明隔層；而LCD就是指顯示屏。 54、電阻觸摸屏有X和Y、X和Y的比例因子、坐標軸方向、偏移量。LCD也有自己的這些參數。兩者完全不相干，所以在定位的時候需要進行坐標轉換。公式： 通過對屏幕的四個點進行校準，得到四元一次方程，求解即可。 55、NEC協議的數據幀格式：同步碼頭、地址碼、地址反碼、控制碼、控制反碼。同步碼由一個9ms的低電平和一個4.5ms的高電平組成，地址碼、地址反碼、控制碼、控制反碼均是8位數據格式。按照低位在前，高位在后的順序發送。 56、NEC協議在發送的時候，會有560us的38KHz的載波信號，而在接收的時候這部分載波信號被認定為低電平，而剩余的（2.25ms-650us）的邏輯“1”和（1.12ms-650us）的邏輯“0”時間則被認定為高電平。 57、在單位時間內的位移被定義為速度，速度有線速度和角速度之分，分別對應兩種傳感器測量這兩種不同的速度：線速度傳感器（加速度計）、角速度傳感器（陀螺儀）。 前者多應用在靜態或者低慢速運動中的姿態求解，后者多應用在動態運動中姿態求解。 58、根據標準約定，零加速度（或零 G 準位）通常定義為相當于最大輸出值（12 位輸出為 4096，10 位輸出為 1024 等）一半的輸出。對于提供 12 位輸出的加速度計，零 G 準位將等于 2048。 輸出大于 2048 表示正加速度。輸出小于 2048 表示負加速度。加速度的數量通常用單位 g (1g = 9.8m/s2 = 重力加速度）表示。 通過確定測量的輸出與零 G 準位之間的差值，然后除以加速度計的靈敏度（用計數/g 或 LSB/g表示）來計算加速度。 對于提供 12 位數字輸出的 2g 加速度計，靈敏度為 819 計數/g 或 819 LSB/g。加速度等于：a = (Aout - 2048)/(819 計數/g)，單位為 g。 59、加速度計測得的加速度的方向和設備設定的坐標系是相反的，因為原理表明在測量力的時候采用的是非慣性系參考系，而我們高中時代研究的坐標系是慣性系參考系，前者在物體進行運動產生加速度時，假想一個與速度方向相反的力作用在物體上，這個力就是慣性力； 后者我們說不存在慣性力，只說存在慣性，因為在慣性坐標系中，我們研究的是物體，而非坐標系（即假定坐標系相對地球靜止），當我們把坐標系也考慮在內時，當坐標系運動，就產生了慣性力f，這種力作用會假想作用在物體上，只是與運動方向相反。 60、由上可知，加速度計的本質是測量力而非加速度。 61、NRF24L01工作在2.4GHz的頻段，由于頻段頻率較高，所以傳輸速率較快，為2Mbps。 62、STM32的閃存模塊由：主存儲器、信息塊和閃存存儲器接口寄存器3個部分構成。 主存儲器用來存放代碼和const常量；信息塊由兩個部分組成：啟動程序代碼、用戶選擇字節。