目前人們?nèi)绻胩綔y環(huán)境深度信息，主要依賴于三種技術(shù)，分別是相機(jī)陣列， TOF（time of flight）技術(shù)，以及基于結(jié)構(gòu)光的深度探測技術(shù)。

　　結(jié)構(gòu)光：接收器使用激光光源投射目標(biāo)物，檢測反射目標(biāo)物的變形，以基于幾何形狀計(jì)算深度圖。它必須掃描整個(gè)平面以獲得需要時(shí)間的深度圖，因此它是非常準(zhǔn)確的。但是，此方法對環(huán)境亮度敏感，因此通常僅在黑暗或室內(nèi)區(qū)域使用。

　　飛行時(shí)間（ToF）：

　　ToF 主要有兩種方法。第一個(gè)很簡單：激光源發(fā)出一個(gè)脈沖，傳感器檢測到該脈沖在目標(biāo)物體上的反射，以記錄其飛行時(shí)間。知道了光的恒定速度后，系統(tǒng)可以計(jì)算出目標(biāo)物體的距離。為了確保高精度，脈沖周期必須短，這導(dǎo)致較高的成本。另外，需要高分辨率的時(shí)間數(shù)字轉(zhuǎn)換器，這會消耗很多功率。這種方法通常可以在高性能 ToF 傳感器中找到。

　　計(jì)算時(shí)間的另一種方法是發(fā)出調(diào)制光源并檢測反射光的相位變化。相變可以通過混合技術(shù)容易地測量。調(diào)制激光源比發(fā)出短脈沖更容易，并且混合技術(shù)比時(shí)間數(shù)字轉(zhuǎn)換器更易于實(shí)現(xiàn)。此外，LED 可用作調(diào)制光源來代替激光。因此，基于調(diào)制的 ToF 系統(tǒng)適合于低成本 ToF 傳感器。

　　相機(jī)陣列：

　　攝像頭陣列方法使用放置在不同位置的多個(gè)攝像頭來捕獲同一目標(biāo)的多個(gè)圖像，并根據(jù)幾何結(jié)構(gòu)計(jì)算深度圖。在計(jì)算機(jī)視覺中，這也稱為“立體視圖”或“立體”。最簡單但最受歡迎的相機(jī)陣列是雙相機(jī)，其中兩個(gè)相機(jī)相隔一定距離以模仿人眼。對于空間中的每個(gè)點(diǎn)，在兩個(gè)攝像機(jī)圖像中的位置均出現(xiàn)可測量的差異。然后，通過基本幾何來計(jì)算深度。相機(jī)陣列的主要挑戰(zhàn)是如何在多個(gè)圖像中找到匹配點(diǎn)。匹配點(diǎn)搜索涉及復(fù)雜的 CV 算法。目前，深度學(xué)習(xí)可以幫助您找到準(zhǔn)確度較高的匹配點(diǎn)，但是其計(jì)算成本很高。另外，有很多點(diǎn)很難找到匹配點(diǎn)。例如，在上面的瓦格納雕像的兩個(gè)視圖中，鼻子是最容易匹配的點(diǎn)，因?yàn)樗奶卣饕子谔崛『捅容^。但是，對于面部的其他部分（尤其是面部無紋理的表面），很難找到匹配點(diǎn)。當(dāng)兩個(gè)相機(jī)圖像的遮擋不同時(shí)，匹配會更加復(fù)雜。目前，相機(jī)陣列作為深度傳感器的魯棒性仍然是一個(gè)具有挑戰(zhàn)性的問題。
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