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CARLA 是一個用于自動駕駛研究的開源模擬器。CARLA 從頭開始開發，以支持自動駕駛系統的開發、培訓和驗證。除了開源代碼和協議外，CARLA 還提供開放的數字資產（城市布局、建筑、車輛），這些資產是為此目的而創建的，可以自由使用。仿真平臺支持對傳感器套件和環境條件的靈活規范。
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特點：
- 通過服務器多客戶端架構的可擴展性：相同或不同節點中的多個客戶端可以控制不同的參與者。
- 靈活的 API：CARLA 公開了一個強大的 API，允許用戶控制與模擬相關的所有方面，包括交通生成、行人行為、天氣、傳感器等等。
- 自動駕駛傳感器套件：用戶可以配置多種傳感器套件，包括激光雷達、多攝像頭、深度傳感器和 GPS 等。
- 用于規劃和控制的快速模擬：此模式禁用渲染以提供不需要圖形的交通模擬和道路行為的快速執行。
- 地圖生成：用戶可以通過RoadRunner 等工具按照OpenDrive標準輕松創建自己的地圖。
- 交通場景模擬：引擎ScenarioRunner允許用戶基于模塊化行為定義和執行不同的交通情況。
- ROS 集成：CARLA通過ROS-bridge與ROS集成
- 自動駕駛基線：提供自動駕駛基線作為 CARLA 中的可運行代理，包括AutoWare代理和條件模仿學習代理。
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