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從汽車(chē)示例引出文章主題，我們假設(shè)汽車(chē)是一個(gè)系統(tǒng)，外界條件（司機(jī)）踩下油門(mén)即增加車(chē)速，則系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了所謂的“實(shí)時(shí)控制”。實(shí)時(shí)控制是閉環(huán)系統(tǒng)在定義的時(shí)間窗口內(nèi)收集數(shù)據(jù)、處理數(shù)據(jù)并更新系統(tǒng)的能力。如果系統(tǒng)錯(cuò)過(guò)定義的時(shí)間窗口，其穩(wěn)定性、精度和效率都會(huì)降低。控制能力下降可能會(huì)影響系統(tǒng)性能；例如，不能達(dá)到所需速度，甚至過(guò)熱。本文將介紹實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的功能塊，并以機(jī)器人應(yīng)用為例進(jìn)行說(shuō)明。
系統(tǒng)組件之間的通信盡管不必參與系統(tǒng)控制，但也應(yīng)與主控制環(huán)路共同發(fā)揮作用。實(shí)時(shí)控制涉及的主要功能塊包括檢測(cè)（收集數(shù)據(jù)）、控制（解釋并使用數(shù)據(jù)）和驅(qū)動(dòng)（更新系統(tǒng)）（見(jiàn)圖1）。
圖?1：實(shí)時(shí)控制環(huán)路的主要功能塊
下面詳細(xì)介紹這些部分。
檢測(cè)是指測(cè)量電壓、電流、電機(jī)轉(zhuǎn)速或溫度等外部因素…
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