描述

當我們想通過 3D 掃描進行三元重建時，通常最好的方法之一是通過激光三角測量技術

激光三角測量技術

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眾所周知，這項技術包括將激光條投影到物體表面并以已知角度捕獲該投影的圖像，然后通過圖像處理將該條帶轉換為代表物體橫截面切割的對齊方式點云中物體的三維表面

因為在這個項目中，我們將專注于通過ov2640相機捕捉投射在物體上的激光條的圖像，通過DCMI （數碼相機機器接口）和DMA （直接存儲器訪問）獲取其圖像數據，對圖像進行預處理微控制器stm32F407VGT并通過FSMC （柔性靜態存儲器控制器）將其傳輸到LCD

嵌入式圖像預處理系統

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作為該系統的主要目標是捕獲圖像，并對它們進行嵌入式預處理以檢測投射的激光條紋，并將這些檢測到的激光條紋的數據僅傳輸到 PC 以生成點云（點的 xy 坐標每個捕獲的圖像平面中的激光條紋相當于其 3D 模型的橫截面），而不是向 PC 提供每個圖像的所有信息，以便它只負責收集專門的條紋數據并生成對象的 3D 點云

嵌入式圖像預處理系統運行照片

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強調這一切的目的是讓計算機而不是每個要處理的圖像，只接收每個橫截面的激光條點的 XY 坐標，這樣 PC 才開始以 3D 方式組裝點云一段一段的（就像把一塊面包放在一起，每一片相當于每張圖像的預處理）

這是如何工作的

步驟1：

微控制器及其外圍設備的初始化

固件初始化

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第2步：

液晶顯示器初始化

LCD_Init();

LCD 和 FSMC 初始化函數

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在LCD初始化函數中可以看到是FSMC初始化函數

它負責初始化和正確激活 FSMC（靈活靜態內存控制器），以更高效、更強大地處理 LCD

初始化 FSMC

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第 3 步：

相機初始化

OV2640_HW_Init();

使用這個庫的功能，我們初始化我們想要的相機，我們讓它在連續模式下工作以提取圖像 con el DCMI

DCMI 初始化

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這是一個非常強大的外圍設備，專門用于與相機通信并獲取其圖像

DMA初始化

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借助 DMA，相機捕獲的圖像信息直接從相機通過 DMA 傳遞到其目標地址，而無需將工作加載到微控制器的核心，這是通過獨家選擇獲得激光條點的最簡單方法紅色（在 DMA 分配的內存緩沖區中，用于放置每個捕獲的圖像的數據）以立即閾值這些值，并且只有當它們通過某個值時，才會將每個點的 XY 字符串傳輸到 PC 以進行組裝點云

帶有嵌入式圖像預處理的 3D 重建

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通過將微控制器選擇的每個圖像的所有紅點坐標與嵌入式圖像預處理放在一起，在 PC 上使用 GLUT 武裝點云

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