描述

Raspberry Pi 零 Dynamixel 帽子

Dynamixel Hat 是一塊板卡，能夠通過(guò)使用連接到 3 針 Molex 連接器的 74LS241 三態(tài)緩沖器將樹莓派（串行）與 Dynamixel 伺服系統(tǒng)進(jìn)行通信。

Raspberry Dynamixel 帽子接口

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該板包含一個(gè) TI TPS62143 穩(wěn)壓器，可降低電壓以啟動(dòng) Raspberry Pi Zero，可以通過(guò)板載滑動(dòng)開關(guān)打開或關(guān)閉電源。TPS62143 是一款同步降壓 DC-DC 轉(zhuǎn)換器，針對(duì)高功率密度應(yīng)用進(jìn)行了優(yōu)化。

TI TPS62143 DC-DC 轉(zhuǎn)換器

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該板接受 2S 和 3S Lipo 電池，DC-DC 轉(zhuǎn)換器接受高達(dá) 17 V，但電機(jī)推薦電壓為 11.1V （3S Lipo），因?yàn)?MAX 輸入電壓約為 16 V。

這些板包含兩個(gè) I2C 端口，用于您的機(jī)器人項(xiàng)目的傳感器。這些 JST 1 mm 間距和 4 針連接器與 QWIIC 系列中的許多板兼容。

用戶 LED 按鈕和 I2C 端口

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還有 3 個(gè) LED 和 3 個(gè)按鈕用于通知和與電子設(shè)備交互，這些按鈕可通過(guò) Raspberry GPIO 進(jìn)行編程，1 個(gè) LED 也可配置 GPIO，另外 2 個(gè) LED 是活動(dòng)和開機(jī)通知。

第一個(gè) Dynamixel 帽子第一批

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裝配視頻

引腳排列

Dynamixel 帽子引腳分配

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測(cè)試代碼（Python）：

import RPi.GPIO as GPIO
import serial
import time

GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(18,GPIO.OUT)     # Control Data Direction Pin
GPIO.setup(6,GPIO.OUT)      # Blue LED Pin

GPIO.setup(26,GPIO.IN)      # S2 Push Button Pin
GPIO.setup(19,GPIO.IN)      # S3 Push Button Pin
GPIO.setup(13,GPIO.IN)      # S4 Push Button Pin


Dynamixel=serial.Serial("/dev/ttyS0",baudrate=1000000,timeout=0.1, bytesize=8)   # UART in ttyS0 @ 1Mbps


while True:

    if GPIO.input(26):
        GPIO.output(6,GPIO.LOW)
    else:
        GPIO.output(6,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(18,GPIO.HIGH)
        Dynamixel.write(bytearray.fromhex("FF FF 01 05 03 1E CD 00 0B"))  # Move Servo with ID = 1 to position 205
        GPIO.output(18,GPIO.LOW)
        startDynamixel = Dynamixel.read()
        startDynamixel = Dynamixel.read()
        idDynamixel = Dynamixel.read()
        lenghtDynamixel = Dynamixel.read()
        errorDynamixel = Dynamixel.read()
        chkDynamixel = Dynamixel.read()
        print("Servo ID = " , int.from_bytes(idDynamixel,byteorder='big') , " Errors = ", int.from_bytes(errorDynamixel,byteorder='big'))
        time.sleep(1)

    if GPIO.input(19):
        GPIO.output(6,GPIO.LOW)
    else:
        GPIO.output(6,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(18,GPIO.HIGH)
        Dynamixel.write(bytearray.fromhex("FF FF 01 04 02 2A 01 CD"))   # Read Voltage of Servo with ID = 1 
        GPIO.output(18,GPIO.LOW)
        startDynamixel = Dynamixel.read()
        startDynamixel = Dynamixel.read()
        idDynamixel = Dynamixel.read()
        lenghtDynamixel = Dynamixel.read()
        errorDynamixel = Dynamixel.read()
        voltDynamixel = Dynamixel.read()
        chkDynamixel = Dynamixel.read()
        print("Servo Voltage = " , int.from_bytes(voltDynamixel,byteorder='big'))
        GPIO.output(18,GPIO.HIGH)
        Dynamixel.write(bytearray.fromhex("FF FF 01 04 02 2B 01 CC"))   # Read Temperature of Servo with ID = 1
        GPIO.output(18,GPIO.LOW)
        startDynamixel = Dynamixel.read()
        startDynamixel = Dynamixel.read()
        idDynamixel = Dynamixel.read()
        lenghtDynamixel = Dynamixel.read()
        errorDynamixel = Dynamixel.read()
        tempDynamixel = Dynamixel.read()
        chkDynamixel = Dynamixel.read()
        print("Servo Temperature = " , int.from_bytes(tempDynamixel,byteorder='big'))
        GPIO.output(18,GPIO.HIGH)
        Dynamixel.write(bytearray.fromhex("FF FF 01 04 02 24 02 D2"))   # Read Position of Servo with ID = 1
        GPIO.output(18,GPIO.LOW)
        startDynamixel = Dynamixel.read()
        startDynamixel = Dynamixel.read()
        idDynamixel = Dynamixel.read()
        lenghtDynamixel = Dynamixel.read()
        errorDynamixel = Dynamixel.read()
        posDynamixel = Dynamixel.read(2)
        chkDynamixel = Dynamixel.read()
        print("Servo Position = " , int.from_bytes(posDynamixel,byteorder='little'))
        time.sleep(1)

    if GPIO.input(13):
        GPIO.output(6,GPIO.LOW)
    else:
        GPIO.output(6,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(18,GPIO.HIGH)
        Dynamixel.write(bytearray.fromhex("FF FF 01 05 03 1E 32 03 A3"))    # Move Servo with ID = 1 to position 816
        GPIO.output(18,GPIO.LOW)
        startDynamixel = Dynamixel.read()
        startDynamixel = Dynamixel.read()
        idDynamixel = Dynamixel.read()
        lenghtDynamixel = Dynamixel.read()
        errorDynamixel = Dynamixel.read()
        chkDynamixel = Dynamixel.read()
        print("Servo ID = " , int.from_bytes(idDynamixel,byteorder='big') , " Errors = ", int.from_bytes(errorDynamixel,byteorder='big'))
        time.sleep(1)

在您的 Raspberry Pi Zero 中啟用 1Mbps 的 UART

確保將以下內(nèi)容添加到 /boot/config.txt 的 Raspberry 配置文件中：

enable_uart=1
init_uart_clock=16000000

為什么我做到了？

很多人將 Dynamixel Servos 用于機(jī)器人項(xiàng)目，將 Raspberry 用于高控制器，并且一直要求我重新進(jìn)貨，因?yàn)樗麄兿胧褂眠@些很棒的電機(jī)，但又不想弄亂電子設(shè)備部分，這就是為什么我決定根據(jù)這個(gè)令人敬畏的機(jī)器人社區(qū)的反饋生產(chǎn)一小批。

是什么讓它特別？

它實(shí)現(xiàn)了 Savage Electronics Dynamixel 接口。電源直接從電池提供給電機(jī)和 Raspberry Pi Zero。易于安裝。

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