描述

Coordula ( Coord inate und L EGO? A LEXA ) 是一個可以帶你去世界上所有地方的鋼絲機器人。 聲控。簡單的。

使用投影儀，您可以將世界地圖投影到墻上，并通過兩根電線將 Coordula 固定在兩個懸掛點上。

快速校準，您就可以進行世界巡演。用“ Alexa，打開我的世界”與亞馬遜的語言助手進行對話。讓 Coordula 向您展示您選擇的城市。

“ Alexa？告訴我里約熱內盧”使 Coordula 將 Alexa Skill 以字符串形式返回的城市名稱發送到 GEONAMES.ORG 的 Web 服務。服務查詢的結果是所需城市的經緯度。在墨卡托投影的坐標中存在經度和緯度的轉換。因此，世界地圖的表示，其中在圓柱軸方向上的投影如此扭曲，以至于可以實現地球表面的真實比例表示。隨后，執行將 Coordula 放置在所需位置所需的磁帶長度的計算。從起點開始，Lego Mindstorms 電機現在可以控制收緊或松開電線。 由于這個事實，機器人移動到世界地圖上的所需位置。Coordulas 指針的末尾指向搜索到的位置。

Coordula 的工作原理。

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現在你可以發現任何地方。享受！

探索您的世界并構建您自己的 Coordula

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準備并完成設置和任務 1 到 3。

第 1 步：構建 Coordula（請參閱附件部分中的 LDD 文件）并將其連接到墻上。我們使用直徑為 0.35 毫米的尼龍線來懸掛。

照片顯示了用尼龍線懸掛 Coordula。

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在此處下載世界地圖文件并將其投影到墻上。

基于墨卡托投影的世界地圖。

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第 2 步：下載 Coordula 項目文件并配置 ALEXA 和 Lego Mindstorms Environment，以便在 Visual Studio 中使用。

第 3 步：配置 coordula.ini 文件并插入您的 amazonID 和alexaGadgetSecret-key。

[GadgetSettings]
amazonId = 
alexaGadgetSecret =

第 4 步：配置有關您自己的世界地圖投影的 coordula.py 文件。

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# most northern latitude (works with the shown world map)
epgrenz = 75
self.ygrenz = asinh(tan(radians(epgrenz)))
# Speed of the LEGO Motor
self.speed = 180
# Half lenght and height of the map
self.xlen = 520
self.ylen = 330
# Distance from point of attachment to the middle of the map
self.xm = 660
self.ym = 1047
# Length of the wire
self.ca = 1240
self.cb = 1240

# Offset from the robot centre (where the skateboard is mounted) 
# to the pointer of the minifigure. The end of the pointer shows on the 
# desired city
self.botOffsetY = 48
self.botOffsetX = 15

# Conversion from mm in degree (The value is stored in index.js file on amazon). See line 210
self.mm2deg = 13.5

將第 80 和 81 行也更新為電線的長度。

self.ca = 1240
self.cb = 1240

第 5 步：在genomes.org上注冊，獲取用戶名，在第 52 行編輯 index.js 并將 YOUR-USERNAME 替換為您的 GeoNames 用戶名。

const response = await fetch(`http://api.geonames.org/search?name=${encodeURIComponent(city)}&username=YOUR-USERNAME&maxRows=1&type=json`);

第 6 步：

創建 Alexa 技能并上傳 lambda 文件，保存并部署它們。

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第 7 步：上傳 model.json 文件，保存并構建模型。

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第 8 步：啟動和校準將您的坐標目錄上傳到 EV3 并運行程序 coordula.py。啟動需要將近 4 1/2 分鐘。程序啟動后，您必須校準 Coordula。使用紅外遙控器將機器人移動到世界地圖的中央。見下圖。當您處于正確位置時，按下 EV3 程序塊上的 Enter 按鈕。

校準坐標

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開始與 Coordula 一起發現你的世界：只需說“Alex，打開我的世界！” 然后是“告訴我”和您最喜歡的城市名稱。

與 Coordula、Alexa、Lego Mindstorms 和整個世界一起玩得開心。

感謝所有提供幫助的人：Andreas Hurling、Andreas Eims、Torben Eims、Fabrice Weinberg、Angela Moldenauer 和 Andreas Baumgart