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將偏差的比例、積分和微分通過線性組合構成控制量，用這一控制量對被控對象進行控制，這樣的控制器稱PID控制器
比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差。 在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統，如果在進入穩態后存在穩態誤差，則 稱這個控制系統是有穩態誤差的。為了消除穩態誤差，在控制器中必須引入“積分項”。 在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分成正比關系。“微分項”能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的 控制器就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯后的被控 對象，比例+微分控制器能改善系統在調解過程中的動態特性。
比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差。 在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統，如果在進入穩態后存在穩態誤差，則 稱這個控制系統是有穩態誤差的。為了消除穩態誤差，在控制器中必須引入“積分項”。 在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分成正比關系。“微分項”能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的 控制器就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯后的被控 對象，比例+微分控制器能改善系統在調解過程中的動態特性。
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