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為了簡化自然坐標系下三相 PMSM 的數學模型，PMSM控制算法中采用的坐標變換通常包括靜止坐標變換（ Clark 變換） 和同步旋轉坐標變換（ Park變換） 。各坐標系如下圖所示，其中，ABC為三相坐標系，α-β為靜止坐標系（α與A相重合，β與α 垂直，逆時針旋轉90°），d-q為同步旋轉坐標系（d軸為直軸，代表勵磁分量，q軸為交軸，代表力矩分量；dq軸可理解為建立 在轉子上，與轉子一起旋轉）。圖中 ω e\omega _{e} ωe為轉子角速度， θ e\theta_{e} θe為電角度。
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