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電子發燒友網>電子資料下載>電子資料>直流電機的建模與位置控制和力控制

直流電機的建模與位置控制和力控制

2023-03-31 | pdf | 0.27 MB | 次下載 | 2積分

資料介紹

對于機器人控制,還有一個很重要的部分就是電機控制。本篇博文以單電機帶單桿為對象進行說明。其中觀測器為提高機器人 的魯棒性。 注意本篇博文認為控制力矩=輸出力矩,也就是說驅動器是完美的。 因此就不考慮整體模型的電氣部分,只考慮電機的 運動模型和控制器模型。 同時本篇博文在機器人的運動控制中認為,連桿質量和慣性是微不足道的,不會影響獨立運動控制性能,也就是說本 篇博文考慮的是屬于分散式控制——DecentralizedControl。
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