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汽車行業具有高事故率和交通擁堵等帶來等燃油消耗問題，在這種背景下V2X應運而生。 相對普通無線通信，車聯網通信具有：節點高速移動，干擾環境復雜，高頻度和周期性數據傳輸，多個車輛節點間并發通信等挑戰。 車輛通信經歷廣播，車載導航和3G/4G信息服務，傳感器和導航(ADAS)，網聯汽車(LTE-V2X)，智能網聯汽車(NR-V2X)等階段。 與單車只能相比，V2X技術屬于主動安全技術。自動駕駛發展至今基本已經解決了感知，決策和執行等核心問題，但卻在真實場景應用上面臨極端場景，無法預測的行人等挑戰。在自動駕駛測 試時，里程數并非唯一指標，場景覆蓋性更為重要。 按照公路協會《車路協同自動駕駛發展報告》車路協同自動駕駛階段劃分如下： 階段1：信息交互協同，系統參與者對信息的采集和融合 階段2：感知預測決策協同，系統參與者對環境信息的全面采集和駕駛決策層面 階段3：控制協同，系統參與制對環境信息全面采集，駕駛決策和控制執行全層面，部分場景應用 階段4：車路一體化，全場景應用
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