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第 2 步：收集萬向節(jié)所需的零件

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相機穩(wěn)定器或相機穩(wěn)定支架是一種旨在以防止或補償不需要的相機移動（通常稱為相機抖動）的方式固定相機的設(shè)備。我們將為我們的 Gopro / 運動相機制作一個 2 軸萬向節(jié)。

我們將分為以下部分：

• 2 軸 FPV BGC 萬向節(jié)組件。
• 3 鋰離子電池。
• 阿杜諾納米。
• 操縱桿模塊。
• 定制印刷電路板。
• 3s JST 連接器電纜。
• 附件（后期跟進）。

第 3 步：連接

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我們使用的是 2 軸 BGC 萬向節(jié)組件，開箱即用，可用作萬向節(jié)。但它并不完全像商業(yè)萬向節(jié)，因為我們需要 Pan Tilt 動作。我們需要服務(wù)。我們需要從用戶那里獲得輸入以獲得更多創(chuàng)意。我們可以使用 RX-Roll 和 RX-Pitch 引腳為 BGC 的主板提供額外的輸入，這將在 PWM / PPM 信號的幫助下完成。為了生成 PWM/PPM 信號，我們將使用 Arduino Nano 作為控制器，我們將從操縱桿獲取輸入，這基本上是我們 Gimbal 的控制器接口硬件。連接基本上是 Arduino 的 2 個信號引腳和 RX Roll 和 RX Pitch 的 2 個輸出引腳。

為了簡化我們的工作，我為以下電路設(shè)計并訂購了 PCB，可以在此處找到其中的 Gerber 文件。

第 4 步：將代碼上傳到 Arduino

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使用 Arduino 生成 PWM 信號的代碼絕對是簡單的任務(wù)！

首先，我們將 PWM 輸出的引腳分配定義為伺服 1 和伺服 2

Servo servo1;
Servo servo2;
int joyX = 0;
int joyY = 1;

然后，我們將定義伺服和操縱桿的輸入輸出如下

{
servo1.attach(3);
servo2.attach(5);
pinMode(13,OUTPUT);
digitalWrite(13,HIGH);
}

最后，我們將對應(yīng)的輸出映射到操縱桿的輸入。

{
servoVal = analogRead(joyX);
servoVal = map(servoVal, 0, 1023, 0, 180);
servo1.write(servoVal);

servoVal = analogRead(joyY);
servoVal = map(servoVal, 0, 1023, 70, 180);
servo2.write(servoVal);
delay(100);
}

你可以在這里找到代碼！

第 5 步：軟件

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由于我們使用的是主板附帶的 2 軸 BGC 萬向節(jié)，basecam的開發(fā)人員在為此硬件開發(fā)軟件界面方面做得非常出色，您可以從此鏈接下載該軟件！

我們需要 Gimbal 非常平穩(wěn)，因為它是手持式 Gimbal ，因此我們在軟件的Basics選項卡中調(diào)整PID和電機功率。

將潛力(P) 設(shè)置為10

然后將積分(I) 設(shè)置為0.03

將導(dǎo)數(shù)(P) 設(shè)置為 5。

并將功率設(shè)置為60 個單位，將極數(shù)設(shè)置為15 個極。

接下來我們需要檢查“SKIP GYRO CALIBRATION AT STARTUP”，因為它基本上會浪費 5-10 秒來配置和調(diào)整帶有校準(zhǔn)步驟的算法，我們將跳過它，因為我們將使用 Arduino 為我們的 Gimbal 添加PPM/PWM輸入。根據(jù) Arduino PWM 信號，我們將在RC 控制選項卡中微調(diào)我們的速度并將其設(shè)置為2 個單位。

您可以找到設(shè)置的屏幕截圖以獲得更好的設(shè)置位置視覺效果，以便您可以輕松復(fù)制此項目！

第 6 步：附加功能

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添加諸如切換 Gimbal ONN 和 OFF、手動調(diào)整 Gimbal Position 之類的服務(wù)不是很棒嗎？為了完成這個任務(wù)，我們可以使用 BGC 主板上的開關(guān)，通過將額外的電線焊接到焊盤上，將其替換為操縱桿模塊上的開關(guān)，并將其連接到操縱桿模塊。

我們還需要打開我們的軟件，在服務(wù)選項卡下，“選擇 1 單擊 - 電機開/關(guān)”，“2 單擊手動設(shè)置傾斜角度”。

第 7 步：外殼

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因為我沒有 3D 打印機，我們很多人也沒有，所以我們將使用 PVC 管以及少量接頭和熱膠槍。我想做一個像自拍桿一樣的把手，把電池和電路裝在里面。

我們將需要以下部分。

直徑 1.5 英寸，長度 6.0 英寸的管道。2.0 英寸直徑的管道，長度為 4.5 英寸。1.5英寸直徑端蓋。

• 1.5英寸到2英寸接頭。
• 2.0英寸直徑端蓋。
• M4 15mm長自攻絲螺釘。

您可以在當(dāng)?shù)氐奈褰鸬暾业缴鲜霾考?/font>