描述

介紹

2023 年 5 月 23 日世界海龜日，我和Bryan Fletcher 一起舉辦了一個網(wǎng)絡(luò)研討會，內(nèi)容是關(guān)于如何使用 ZUBoard 控制帶有手勢的機器人。

該項目提供入門指南，幫助您在 ZUBoard 和/或 Ultra96-V2 平臺上快速啟動和運行演示。

網(wǎng)絡(luò)研討會概述

如果您錯過了網(wǎng)絡(luò)研討會，您仍然可以通過以下鏈接注冊在線觀看：

• https://avnet.me/avnet-zub1cg-2022.2-webinar

第一個網(wǎng)絡(luò)研討會描述了如何訓(xùn)練和部署美國手語 (ASL) 分類模型，并將其部署到 ZUBoard。

第二個網(wǎng)絡(luò)研討會描述了如何構(gòu)建包含 ASL 分類模型的 ROS2 圖形以控制模擬機器人。

從預(yù)構(gòu)建的 SD 映像開始

以下鏈接提供了 ZUBoard 的預(yù)構(gòu)建圖像

• http://avnet.me/avnet-zub1cg-2022.2-sdimage ( 2023/05/10, md5sum = 82372486c5dde174b0f00d32a6e602fa)

以下鏈接提供了 Ultra96-V2 的預(yù)構(gòu)建映像

• http://avnet.me/avnet-u96v2-2022.2-sdimage (2023/05/10, md5sum = de17c497334da903790d702a5fae8f51)

硬件設(shè)置

將 SD 映像編程到 micro-SD 卡后，如下所示連接 ZUBoard 或 Ultra96-V2 平臺。

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1 / 2 ? ZUBoard 設(shè)置（無 DualCam）

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按 on 按鈕啟動電路板，并以“root”身份登錄。第一個版本啟動了兩個在 python 中實現(xiàn)的節(jié)點：

# ros2 launch py_vision usbcam_passthrough1_launch.py

usbcam_passthrough1_launch.py

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。

。

第二個版本使用現(xiàn)有的包 (v4l2_camera) 來捕獲圖像：

# ros2 launch py_vision usbcam_passthrough2_launch.py

usbcam_passthrough2_launch.py

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此示例對應(yīng)于網(wǎng)絡(luò)研討會中構(gòu)建的演示：

• https://avnet.me/avnet-zub1cg-2022.2-webinar

執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)研討會演示

最后一個示例實現(xiàn)了一個名為“webinar_demo”的 ROS2 訂閱者-發(fā)布者節(jié)點，它執(zhí)行以下任務(wù)：

• 訂閱“\image_raw”主題以捕獲圖像
• 使用 Vitis-AI 執(zhí)行 ASL 分類
• 將修改后的圖像發(fā)布到“/vision/asl”主題
• 向“/turtle1/cmd_vel”主題發(fā)布速度命令

這個例子可以啟動如下：

# ros2 launch py_vision webinar_demo_launch.py

webinar_demo_launch.py

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此示例對應(yīng)于網(wǎng)絡(luò)研討會中構(gòu)建的演示：

• https://avnet.me/avnet-zub1cg-2022.2-webinar

結(jié)論

我希望本入門指南能激發(fā)您在 ZUBoard 和/或 Ultra96-V2 上使用 ROS2 發(fā)揮創(chuàng)造力。

不要忘記查看以下描述如何在 petalinux 2022.2 項目中添加對 ROS2 支持的項目：

• ZUBoard - 添加對 ROS2 的支持
• Ultra96-V2 - 添加對 ROS2 的支持

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