介紹一款EPSON推出適用于割草機器人，商用服務型機器人的高精度陀螺儀模組GGPM61，具體型號為GGPM61-C01。模組GGPM61是一款基于QMEMS傳感器的低成本航向角輸出的傳感器模組，它可以輸出加速度、角速度及姿態角等信息，為控制機器人運動提供了精準的姿態信息。已廣泛應用于商場、酒店、醫院及銀行等各大公共場所中提供各種不同類型的服務，為人民的出行生活帶來了極大的便利。

GGPM61-C01在割草機器人中的應用：

隨著掃地機的廣泛應用，目前割草機也逐漸的由手動割草機升級為自動割草機，無需人工操作，可以自動完成割草、充電等工作。在開發自動割草機時，很多客戶的研發借鑒了掃地機的整體方案，省去了很多研發時間。但是，自動割草機有其獨特的應用環境，草地凹凸不平，甚至有大斜坡、深坑等。在掃地機上應用的愛普生之前研發的GGPMO1LK陀螺儀已不能滿足自動割草機的要求。在經過實際試驗后，EPSON 特為自動割草機開發了GGPM61-C01型號的陀螺儀，該陀螺儀可以輸出三軸加速度值，三軸角速度值，姿態角(Pitch，Roll，Yaw)。這樣，自動割草機在遇到不平整草地，或者大斜坡時，依然能保證航向角的精確。

GGPM61-C01是基于高性能陀螺儀陀傳感器開發的陀螺儀模組，是一款基于QMEMS傳感器的低成本小型航向角輸出的傳感器。依賴于高精度的傳感器、高性能的處理器和數字信號處理算法，GGPM61輸出非常穩定的航向角、實時的角速度和溫度。模塊可以支持UART或IIC數據通訊，采用郵票半孔貼片接口，15.24*17.81mm的外形尺寸。

GGPM61-C01在商用服務型機器人中的應用：

GGPM61-C01模塊是一款內部集成了六軸IMU運動傳感器芯片并搭配EPSON自研的基于水晶材質的高精度單軸陀螺儀芯片，GGPM61具有輸出六軸數據以及姿態角的陀螺儀模組產品:GGPM61模組內置了高性能的處理器并配合數字信號處理算法，可以非常穩定的輸出航向角以及姿態參數等;

GGPM61還可以輸出環境溫度數據，內部算法做了溫度補償，工作溫度范圍在-40℃℃-85℃℃范圍內均可正常使用;GGPM61-C01外部MCU可通過UART或IIC總線接口直接讀取校準后的數據，對于用戶來說，無需做更多的校準算法即可獲取機器人的運動姿態;讓商用服務型機器人在商場中游刃有余的為人們服務。