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JacintoTM 7 TDA4 系列處理器是 TI 公司基于 Keystone 架構推出的最新一代汽車處理器，主要致力 于輔助駕駛系統（ADAS）和自動駕駛（AD）領域芯片解決方案。TDA4 系列汽車處理器基于片上多核 異構芯片架構，16nm 系統工藝不僅為芯片帶來了高系統集成度，而且大幅降低了多功能高級汽車平臺設 計所需的外設復雜度以及成本。性能上，在提供高達 ASIL-D 的系統功能安全等級支持的同時，以領先 于市場的性能/功耗比為深度學習/視覺加速提供了卓越的處理能力。 自動泊車 APA 以及代客泊車 AVP 作為目前 ADAS 市場中最為火熱以及普遍的應用，其需要多個 攝像頭，超聲波雷達傳感器以及 ADAS 控制器的協同工作，從而實現對車位的尋找，識別以及泊入。在 傳統的 ADAS 控制器中，需要外置一個高功能安全等級的 MCU 對超聲波雷達模塊進行驅動、數據接收 以及處理，并將處理結果傳送至 SOC 端與攝像頭數據做融合。但在 TI 最新 TDA4 處理器中，其內部集 成了多顆高算力 MCU，能夠用來直接驅動外部超聲波雷達并獲取障礙物數據，從而實現與攝像頭數據的 實時融合，提高了系統效率，同時大幅降低了硬件以及研發成本。這也是在 TI 汽車處理器中第一次直接 集成超聲波雷達模塊。 本文通過多種方案實現了 TDA4 內部硬件模塊對外部超聲波雷達的驅動以及數據捕獲，并通過實 例測試，對各個方案進行了優劣對比，能夠滿足 TDA4 處理器在不同泊車應用場景下的超聲波雷達集成 需求。
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