1 嵌入式車輛動力學仿真平臺介紹

　　國際上，嵌入式車輛動力學仿真平臺主要有CarSim、veDYNA 和ASM 。CarSim 是美國MSC 公司開發(fā)的車輛動力學仿真平臺， CarSim 模型在計算機上運行的速度比實時快3~6倍，可以仿真車輛對駕駛員、路面及空氣動力學輸入的響應，主要用來預測和仿真汽車整車的操縱穩(wěn)定性、制動性、平順性、動力性和經(jīng)濟性， 其中的CarSim RT 模塊是CarSim 模型專用于嵌入式實時仿真的模塊，可嵌入多種實時仿真系統(tǒng)，如NI 、dSPACE、ETAS、opal-RT 等實時仿真系統(tǒng)，提供與一些實時硬件系統(tǒng)的接口，滿足軟硬件在環(huán)仿真平臺的要求。veDYNA 是德國Te？ sis 公司開發(fā)的車輛動力學仿真平臺，以Matlab/Simulink為開發(fā)環(huán)境，整個模型或模型組件通過C 代碼編寫，并以s-function 形式嵌入到Matlab/Simu ？ link 程序環(huán)境中， 主要用于汽車性能分析，車輛動力學、部件控制單元測試，控制算法開發(fā)與測試，可嵌入各種實時仿真系統(tǒng)（ADI 、ETAS、NI 、Opal-RT和xPC）。ASM 是dSPACE 公司基于Simuik 開發(fā)的車輛動力學仿真平臺，主要應用于發(fā)動機控制系統(tǒng)、汽車控制系統(tǒng)、車載電子設備和駕駛輔助系統(tǒng)的測試和研發(fā)， ASM 能夠很好地運行在dSPACE 實時仿真系統(tǒng)。

　　國外已經(jīng)實現(xiàn)了車輛動力學模型嵌入到實時硬件系統(tǒng)中，目前國內文獻對此還沒有論述。吉林大學汽車仿真與控制國家重點實驗室經(jīng)過10 多年的研究，研發(fā)了基于總成特性的實時車輛動力學模型（State Key Laboratory of Automotive Simulation andCon？ trol ，簡稱ASCL） ，模型在PC 機上（主頻3.0G）運行速度是仿真時間的5 倍左右，滿足了實時仿真要求。經(jīng)仿真驗證，精度到90 %以上，并且可實現(xiàn)制動到0、大滑移等極限工況的仿真，可用于電子系統(tǒng)的仿真驗證。

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