K60模塊分配

　　K60的簡介，我們本次使用了以下模塊。

　　1. FTM模塊：K60中集成3個FTM模塊，而今年我們選用兩個B車進行追蹤循跡。B車模使用單電機、單舵機，另外需要一個編碼器。所以對3個FTM模塊進行如下配置：FTM0用以產(chǎn)生300Hz PWM信號控制舵機，F(xiàn)MT1用以產(chǎn)生18.5KHz PWM信號控制電機，F(xiàn)TM2用以采集編碼器數(shù)據(jù)。

　　2. 定時器模塊：K60中有多個定時器模塊，我們使用了其中2個。其一用以產(chǎn)生5ms中斷，處理相關(guān)控制程序。另一個用以超聲波模塊的計時。

　　3. SPI模塊：我們使用了K60的一個SPI模塊，用以和無線射頻模塊NRF24L01P通信。

　　4.外部中斷：我們使用了三個外部中斷。第一個是PORTA的下降沿中斷，用以響應(yīng)干簧管檢測到磁鐵。第二個是PORTD的跳變沿中斷，用以響應(yīng)超聲波模塊的輸出信號。最后一個是PORTE的下降沿中斷，用以響應(yīng)NRF24L01P模塊的相關(guān)操作。

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　　數(shù)據(jù)采集算法

　　傳感器是智能車的眼睛，它們給智能車循跡和追蹤提供了必不可少的信息。因此，在智能車軟件設(shè)計中必須保證數(shù)據(jù)采集算法的穩(wěn)定性，同時兼顧其快速性。本車比賽，我們的智能車主要采集以下傳感器的數(shù)據(jù)：電感傳感器電路板、編碼器、超聲波、干簧管。下面主要詳述超聲波模塊、電感傳感器電路板的數(shù)據(jù)采集。

　　1 。超聲波模塊數(shù)據(jù)采集

　　我們使用的超聲波模塊的DO引腳輸出50Hz的矩形波信號，通過高電平的時間向單片機傳遞數(shù)據(jù)。本超聲波傳感器的高電平時間為聲波單程傳輸?shù)臅r間，通過這個時間可計算出兩車之間的距離。

　　我們使用外部中斷和計時器結(jié)合的方式測量高電平時間。首先配置PORTD11為跳變沿中斷。中斷被觸發(fā)時，如果PORTD11為高電平則開始計時，如果PORTD11為低電平則停止計時并記錄時間間隔。

　　2. 電感傳感器電路板的數(shù)據(jù)采集

　　電感傳感器電路板通過輸出電壓的大小反應(yīng)響應(yīng)位置和方向的磁場強度。本次比賽中，我們使用了10個電感分布在6個不同位置，因此每個周期都要采集10路ADC數(shù)據(jù)，每路ADC數(shù)據(jù)采集32次進行平均濾波。K60芯片中有兩路ADC模塊，為了最大程度的減少采集數(shù)據(jù)的時間，我們采用兩個ADC模塊并行采集的方法。

　　首先，將10路ADC分為兩組，第一組6個使用ADC0模塊采集，第二組4個使用ADC1模塊采集，兩個ADC模塊同時采集數(shù)據(jù)。以第一組為例，依次采集6路ADC數(shù)據(jù)，循環(huán)32次。當兩個ADC模塊都完成任務(wù)時，ADC轉(zhuǎn)換結(jié)束。最后進行平均濾波。