為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的協(xié)調(diào)問題，實(shí)現(xiàn)多個(gè)控制模塊之間的通信，現(xiàn)設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于UART的機(jī)器人分布式控制通信協(xié)議。硬件上采用RS-485型電氣接口，分析了控制網(wǎng)絡(luò)的信息模型，實(shí)現(xiàn)了令牌環(huán)控制現(xiàn)場總線的實(shí)時(shí)信息調(diào)度算法設(shè)計(jì)，通信協(xié)議采用令牌環(huán)原理調(diào)度每一個(gè)控制模塊，從而實(shí)現(xiàn)基于UART的無主機(jī)分布式現(xiàn)場控制。

　　機(jī)器人智能化程度越來越高，那么對(duì)機(jī)器人控制應(yīng)用復(fù)雜性也相應(yīng)需要提高。每豐富一個(gè)功能，就需添加一個(gè)由微控制器連接相應(yīng)的傳感器、執(zhí)行器等組成的模塊來實(shí)現(xiàn)。機(jī)器人的功能越豐富，機(jī)器人控制系統(tǒng)的微控制模塊就越多，因此以UART 組成的現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)為基礎(chǔ)的分布式控制系統(tǒng)在機(jī)器人控制中取得了廣泛的應(yīng)用。通過UART 總線實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)中多個(gè)控制模塊的互聯(lián)，它們之間進(jìn)行信息交換，然而這些信息的傳送有時(shí)間要求，在此現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)中對(duì)信息傳送實(shí)時(shí)性有關(guān)鍵性影響的是控制模塊訪問控制協(xié)議，即信息調(diào)度算法。另外，由于每一個(gè)控制模塊的CPU 字長不同，通信方式有多種，為了能夠?qū)崿F(xiàn)通信，需要采用一種通用的通信方式，而每一個(gè)微控制器都有的通信方式是UART。但僅靠微控制器自帶電平的UART 接口傳輸距離較近，且只能實(shí)現(xiàn)主機(jī)、從機(jī)之間的通信，不能實(shí)現(xiàn)任意兩個(gè)設(shè)備之間的通信，不完全符合現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)控制模塊之間的要求。

　　為實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)功能，需要設(shè)計(jì)一套通信協(xié)議，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人分布式控制通信。硬件上采用RS-485型電氣接口，提高通信距離，用于機(jī)器人復(fù)雜應(yīng)用的控制模塊之間通信。