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電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>自動控制系統論文>空間機器人分布式控制系統

空間機器人分布式控制系統

2009-03-28 | rar | 373 | 次下載 | 2積分

資料介紹

針對六自由度機器人控制系統的特點以及空間環境對系統的影響,提出基于雙冗余設計思想的分布式視覺伺服控制系統。該系統由主控制計算機和關節控制器、手爪控制器、手眼視覺控制器等多個節點組成。系統采用冷熱兩級雙冗余CAN 總線作為各模塊間的通信總線,各節點均采用雙冗余設計。各智能節點通過主控計算機的規劃和協調完成對機器人系統的控制功能,解決了空間機器人控制系統處理能力、空間適應性和通信實時性等問題,并進行了系統集成和性能、功能的測試,驗證了該設計方案的可行性。
關鍵詞:伺服控制系統;空間環境;六自由度機器人;CAN 總線;雙冗余
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