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設計一種智能小車控制 系統 ，采用 AT 89C 51 型單片機作 為主控 CPU ，外加直流電機及驅動 、光電傳感器和電源電路 ，實現小車 自動巡線行走控 制功能。
輪式智能小車控制設計 作為高 職電子專業 的一項重要創新實踐項目，它集機械 、電子 、檢測 技術與智能控制于一體 。在各種移 動機 構中，輪式移動機構最為常見，其移動速度和移動方 向容易控制。
尋跡是智能小車的基本 功能，單 片機就小車底部反射 回來的紅外光為依據來確定白線 的位置 和小車 的行走路線 ，控制小車在黑色地板上循 白線行走。
機器人控 制系統 由主控制 電路模塊 、存儲 器模 塊 、光電檢測模塊 、電機及舵驅動模塊等部分組成，控制系統的結構框圖如圖 1所示。
3．硬件電路設計
尋跡傳感 器模塊
傳感用 RPR220 型光電對管 ，RPR220 是一種一體化反射型光電探測器 ，其發射器是一個砷化鎵紅外發光二極管 ，而接收器是一個高靈敏度 ，硅平面光電三極 管= 當發光二極管發 出的光反射 回來時 ，三極管導通輸 出低 電平 ，電路如 圖 21 I。可調 電阻 R3 可 以調 節比較器 的門限電壓 ，經示波器觀察 ，輸 出波形相當規則 ，可 以直接給單片機查詢使用。
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