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采摘機(jī)器人是21 世紀(jì)精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的重要裝備之一， 是未來(lái)智能農(nóng)業(yè)機(jī)械的發(fā)展方向。移動(dòng)式采摘機(jī)器人由機(jī)械手、末端執(zhí)行器、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)等構(gòu)成。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式和自由度直接影響采摘機(jī)器人智能控制的復(fù)雜性、作業(yè)的靈活性和精度。移動(dòng)機(jī)構(gòu)的自主導(dǎo)航和機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)解決采摘機(jī)器人的自主行走和目標(biāo)定位， 是整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的核心和關(guān)鍵。該文對(duì)移動(dòng)式采摘機(jī)器人的研究現(xiàn)狀進(jìn)行綜合， 提出目前采摘機(jī)器人技術(shù)發(fā)展中面臨的技術(shù)難題及相應(yīng)的對(duì)策， 包括采用開(kāi)放式控制系統(tǒng)。
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