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在無人機自主著陸過程中，無人機視覺導航系統利用跑道圖像解算出無人機的位置姿態信息，為飛行控制系統進行自主著陸控制奠定基礎。對視覺導航系統中圖像處理及位置姿態解算進行了分析和研究。基于模板匹配進行跑道識別;利用Hough變換提取跑道圖像特征;采用最小二乘法對檢測出的跑道邊緣直線進行擬合并得出其在圖像坐標系中的直線方程;基于空間的坐標關系變換，利用推導出的算法對無人機位置姿態進行了解算，并利用實際圖像對所用算法進行了實驗驗證.
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