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機器視覺的概念起始于20 世紀60 年代， 最先的應用來自“ 機器人”的研制。最早基于視覺的機器系統， 先由視覺系統采集圖像并進行處理， 然后通過計算估計目標的位置來控制機器運動。1979 年提出了視覺伺服（ VisualServo）概念，即可以將視覺信息用于連續反饋，提高視覺定位或追蹤的精度。
20 世紀50 年代：主要集中在二維圖像的簡單分析和識別上，如字符識別，工件表面、顯微圖片和航空圖片的分析和解釋等．
60 年代：MIT（MassachusettsInstituteofTechnology） 的Roberts 通過計算機程序從數字圖像中提取出諸如立方體、楔形體、棱柱體等多面體的三維結構， 并對物體形狀及物體的空間關系進行描述．他的研究工作開創了以理解三維場景為目的的三維計算機視覺研究。
70 年代：首次提出較為完整的視覺理論，已經出現了一些視覺應用系統． 70 年代中期，MIT 人工智能（ArtificialIntelligence） 實驗室正式開設“機器視覺”課程。1973 年MITAILab吸引了國際上許多知名學者參與視覺理論、算法、系統設計的研究， D.Marr 教授就是其中的一位． 他于1973 年應邀在MITAILab 領導一個以博士生為主體的研究小組， 1977 年提出了視覺計算理論（VisionComputationalTheory） ，該理論在80 年代成為計算機視覺領域中的一個十分重要的理論框架。
80 年代中期：計算機視覺獲得蓬勃發展，新概念、新方法、新理論不斷涌現。我國早期正式介紹計算機視覺的文獻： 計算機視覺： 一個興起的研究領域， 計算機應用與軟件， 1984年第3 期。
90 年代中期：深入發展、廣泛應用的時期。
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