本文針對離散狀態(tài)時(shí)滯系統(tǒng)，首先將其變形為無時(shí)滯形式，設(shè)計(jì)出最優(yōu)控制器；然后運(yùn)用離散提升技術(shù)對輸入進(jìn)行多采樣，得到擴(kuò)展的離散系統(tǒng)模型，再運(yùn)用最優(yōu)控制技術(shù)對擴(kuò)展系統(tǒng)進(jìn)行最優(yōu)設(shè)計(jì)。最后對系統(tǒng)進(jìn)行仿真，結(jié)果表明，該算法具有較好的控制效果，具有較好的穩(wěn)定性。
隨著控制技術(shù)的發(fā)展和微機(jī)成本的不斷下降，人們對多采樣率數(shù)字控制系統(tǒng)也開展了深
入的研究。這類系統(tǒng)通常是周期時(shí)變系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)許多單采樣率數(shù)字控制系統(tǒng)所不具備或難以實(shí)現(xiàn)的控制功能，如強(qiáng)鎮(zhèn)定，同時(shí)鎮(zhèn)定，分散控制，系統(tǒng)魯棒性的改善等[1，2]。
1978年,Chammas等人[3]就開展了采用廣義保持器的數(shù)字控制器實(shí)現(xiàn)極點(diǎn)配置、最小拍
控制的研究，他們的工作可以歸納在輸入多采樣率數(shù)字控制系統(tǒng)這一范疇內(nèi)。文[4]指出，如果輸入采樣重?cái)?shù)大于被控對象(1)的一組局部能控性指標(biāo)集，則式(1)中的B必為行滿秩，在此基礎(chǔ)上可容易地實(shí)現(xiàn)極點(diǎn)配置和閉環(huán)特征結(jié)構(gòu)配置。文[5]指出輸入多采樣率數(shù)字控制系統(tǒng)可能存在控制變量和狀態(tài)變量的大幅震蕩，和在各采樣點(diǎn)之間連續(xù)時(shí)間的被控對象的動(dòng)態(tài)響應(yīng)對系統(tǒng)擾動(dòng)過于敏感等問題，并討論了克服這些問題的閉環(huán)特征結(jié)構(gòu)配置設(shè)計(jì)方法。與原被控對象相比，輸入多采樣率的引入，相當(dāng)于增加了系統(tǒng)有效輸入的個(gè)數(shù)，給控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)增加了冗余度。文[6，7]利用這種冗余，在實(shí)現(xiàn)閉環(huán)系統(tǒng)極點(diǎn)配置的同時(shí)，增加了閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒性。本文將用離散提升技術(shù)對輸入進(jìn)行多采樣，得到擴(kuò)展的離散系統(tǒng)模型，然后運(yùn)用最優(yōu)控制技術(shù)對擴(kuò)展系統(tǒng)進(jìn)行最優(yōu)設(shè)計(jì)。