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      電子發燒友網>電子資料下載>傳感與控制>直線二級倒立擺系統的H∞魯棒最優控制

      直線二級倒立擺系統的H∞魯棒最優控制

      2018-03-06 | rar | 1.03 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      　　針對存在模型參數不確定性和外部擾動的直線型二級倒立擺系統的穩擺控制問題，對如何實現倒立擺系統魯棒穩定的同時，還保證其達到期望的最優控制性能和H∞性能指標的穩定性控制問題進行了研究。基于狀態反饋、最優控制和H∞魯棒控制方法設計了一個H∞魯棒最優控制器，用來實現對該倒立擺系統的穩擺控制。利用設計的控制器，基于倒立擺實驗平臺和Matlah數值仿真平臺，使用該控制器來實現系統的控制并對穩定倒立擺的過程進行了驗證。研究結果表明，該控制器能較好的實現對直線型二級倒立擺的穩擺控制，并對受控系統的模型參數攝動有較好的魯棒性，同時還能利用最優的控制作用達到期望的H∞性能指標。

      直線二級倒立擺系統的H∞魯棒最優控制

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